본 기술은 인공신경망(완전 연결 레이어 기반)을 활용하여 사람 관절 각도 데이터를 로봇 관절 각도 데이터로 변환하는 행동 모방 제어 기술입니다. 두 사람 관절의 롤/피치/요 데이터를 결합한 6차원 벡터를 입력 데이터로 구성하여 자유도가 상이한 로봇의 관절 제어값을 예측합니다.
휴머노이드 등 로봇과 사람 간 신체 구조 및 자유도 차이로 인해, 기존의 기하학적 역기구학 방식은 복잡한 계산이 필수적이며 정확한 값을 도출하기 어렵고, 개별 관절마다 신경망을 구축해야 하는 연산 효율성 저하의 문제점이 있습니다.
본 기술은 사람 행동 데이터에서 특정 관절쌍의 6축 각도 정보를 결합하여 6차원 입력 데이터를 생성하고, 6-6-12-J 단위로 구성된 완전 연결 인공신경망을 통해 로봇 관절 각도 데이터를 직접 출력함으로써 복잡한 역기구학 계산 과정 없이 모방 행동을 구현합니다.
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