맵 생성용 이동 로봇 및 그 동작 방법

경계 포인트 그룹 비교로 다음 탐색 위치를 정하는 맵 생성 로봇

본 기술은 생성된 2차원 맵을 세그먼테이션 기법으로 분할하고, 스캔 영역과 미스캔 영역의 경계 포인트를 그룹화하여 현재 세그먼트 내 이동 우선순위를 부여함으로써 탐색 효율을 최적화하는 맵 생성 알고리즘입니다.

기존 이동 로봇은 근거리 경계 포인트만을 기준으로 이동 경로를 동적으로 변경하여 특정 영역을 반복 왕복하거나 이동 거리가 불필요하게 증가하는 비효율성 발생입니다.

본 기술은 2차원 맵을 세그먼트로 분할하고 경계 포인트를 그룹화하여, 현재 세그먼트 내의 경계 포인트 그룹을 우선적으로 탐색하며, 해당 영역 내 경계 포인트가 없을 경우에만 타 세그먼트로 이동 경로를 설정하는 위치 결정 로직을 적용입니다.

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Key Features:

• 제1 위치에서 주변 공간을 스캔하는 스캔부와 스캔 결과로 주변 공간의 2차원 맵을 생성하는 맵 생성부
• 생성된 2차원 맵을 복수의 세그먼트 영역으로 나누어 분할하는 맵 세그먼테이션부
• 스캔된 영역과 스캔되지 않은 영역의 경계 포인트들을 검출하고 그룹화하여 복수의 경계 포인트 그룹을 생성하는 경계 포인트 검출부
• 경계 포인트 그룹을 비교하여 이동 로봇이 이동할 제2 위치를 결정하는 이동 위치 결정부

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