모바일 로봇을 위한 조향장치

벨트 연결 구동과 조향링크로 사륜을 함께 구동하는 조향장치

본 기술은 좌우측 2개의 모터를 이용한 4륜 구동 및 조향 시스템으로, 벨트와 베벨기어 및 조향링크 구조를 통해 모터 수를 줄이면서 전후륜의 동기화된 구동과 조향을 수행합니다.

기존 4륜 로봇은 각 바퀴마다 모터를 배치하여 제어가 복잡하고 제조 원가가 상승하며, 조향 기구 또한 링크 방식 위주로 구성되어 구조적 복잡성이 존재합니다.

본 기술은 전후방 구동부를 벨트로 연결하여 하나의 구동 모터로 전후륜 동력을 전달하고, 조향 모터에 연결된 평기어와 베벨기어 조합을 통해 좌우 조향을 제어하는 기구적 구조를 구현합니다.

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Key Features:

• 로봇의 앞쪽에 위치하여 앞바퀴를 구동 및 조향하는 한 쌍의 앞바퀴 구동부
• 로봇의 뒤쪽에 위치하여 뒷바퀴를 구동 및 조향하는 한 쌍의 뒷바퀴 구동부
• 다수개의 기어치를 구비하고 앞바퀴 구동부와 뒷바퀴 구동부를 연결하여 구동력을 전달하는 벨트
• 앞바퀴 구동부와 뒷바퀴 구동부가 설치되며 조향링크, 평기어, 베벨기어, 조향모터 및 구동모터를 지지하는 베이스 프레임

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