본 기술은 전동 드라이버 파지용 그리퍼 조와 조 베이스 사이에 가이드 레일/돌기 구조를 도입하여 파지력과 수직인 방향(Y축)으로 기구적 디커플링을 구현하고, 해당 방향에 로드 셀을 배치하여 나사 체결 시 발생하는 반력 토크 성분을 독립적으로 측정합니다.
기존 산업용 로봇의 볼팅 작업에서 나사 체결 성공 여부를 육안으로 확인하거나 고가의 F/T 센서를 사용해야 하는 비용 및 신뢰성 문제가 존재했습니다.
본 기술은 제2 그리퍼 조를 제2 조 베이스에 Y축 방향 직선 운동이 가능하도록 결합하고, 해당 경로상에 로드 셀을 배치하여 체결 반력 토크를 정량적으로 측정함으로써 체결 완료 및 오류를 판단합니다. 물류 피킹과 서비스 로봇, 제조 자동화에 적용될 수 있어 따라서 나사 체결 확인의 정확성을 향상시키고 볼트 체결 작업에서 값비싼 장비의 필요성을 제거합니다.
본 발명은 산업통상자원부의 양팔작업 로봇을 위한 최대 출력범위 150Nm의 안전모듈 및 힘-토크/조인트 센서 기술 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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