본 기술은 무선 통신 신호의 도달 각도(AOA)와 신호 세기(RSSI) 데이터를 활용하여 무인 이동체와 도킹 스테이션 간의 상대적 위치 및 방향을 산출하고, 이를 바탕으로 도킹 경로를 생성하여 자율 도킹을 수행하는 제어 기술입니다.
기존의 라이다 및 영상 처리 기반 도킹 방식은 센서 비용이 높고, 조명 등 환경적 요인에 민감하며, 포인트 클라우드 등 대용량 데이터 처리로 인한 높은 컴퓨팅 파워가 요구됩니다.
본 기술은 도킹 스테이션에서 무인 이동체로부터 수신한 무선 신호를 측정·필터링하여 AOA와 RSSI 값을 도출하고, 시간에 따른 측정값의 차이를 계산하여 이동 방향을 판단한 후, 사전에 정의된 게인(gain) 파라미터가 포함된 수학식에 기초하여 무인 이동체의 도킹 경로를 생성합니다.
WO2024-123153A1
