그리퍼 장치

다단 파지 링크와 핑거 스토퍼 간섭을 이용한 다품종 대응 그리퍼 장치

본 기술은 서로 다른 높이의 회동축을 갖는 제1 파지부와 제2 파지부를 하나의 핑거부에 구성하고, 핑거 이동 시 핑거 스토퍼와의 간섭을 통해 파지 기구의 회동각을 조절하여 다양한 크기와 높이의 대상물을 파지하는 그리퍼 장치입니다.

단일 형태에 최적화된 종래의 그리퍼는 다양한 크기와 형태의 대상물을 파지하기 위해 다수의 그리퍼를 교체하거나 복잡한 제어 시스템이 필요하여 작업 효율성이 낮은 문제점이 있었습니다.

본 기술은 핑거 스토퍼와 연결 마운트 간의 상대 회동을 이용해 파지부의 자세를 가변시키는 구조를 구현하여 그리퍼 교체 없이 여러 형상의 물체를 잡을 수 있습니다. 식음료 서비스 로봇과 물류 피킹, 무인 매장 자동화에 적용될 수 있어 설비 교체 비용을 줄이면서 작업 처리량을 크게 높입니다.

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Key Features:

• 복수 개의 핑거부를 포함하는 그리퍼 장치에서 핑거부를 이동시키도록 마련되는 핑거 이동부
• 핑거부의 이동 경로 상에 위치하여 파지부의 회동각을 조절하도록 간섭하는 핑거 스토퍼
• 제1 높이에 위치하는 제1 회동축을 중심으로 회동가능한 한 쌍의 제1 파지 링크를 갖는 제1 파지부
• 제1 높이보다 높은 제2 높이의 제2 회동축을 중심으로 회동가능한 제2 파지 링크를 갖는 제2 파지부

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본 발명은 산업통상자원부의 식후 빈 그릇 수거를 위한 서비스로봇 기술 개발 지원을 통해 개발되었습니다.