본 기술은 다관절 링크 구조를 가진 매니퓰레이터가 회전축과 구동기(능동/수동)의 제어를 통해 사용자의 상지 운동 궤적을 능동적, 수동적, 또는 저항 운동으로 유도합니다.
다양한 운동(수평, 경사, 수직) 및 기능(능동, 수동, 저항, 보조)을 하나의 장치에서 통합적으로 수행하는 데 한계가 있으며, 기존 장치의 높은 도입 비용 문제를 해결하고자 합니다.
본 기술은 승강 및 회전이 가능한 베이스프레임에 능동구동기와 수동구동기를 결합한 다관절 링크부를 구성하여, 사용자의 상지 재활 동작에 따라 다양한 위치와 힘 제어 모드를 지원하는 상지 재활 로봇장치를 구현합니다. 재활 훈련과 보행 보조, 의료·복지 서비스에 적용될 수 있어 단일 장치로부터 다수의 형태 및 다양한 기능을 제공함으로써 종래의 모리 라물루스 재활 로봇 장치의 기능 및 사용성을 향상시킵니다.
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