본 기술은 다수의 거리 센서와 기울기 센서를 사용하여 이동 대상(보행 로봇 등)의 실시간 상태를 파악하고, 기울기 변화 시 견인 모터를 구동하여 낙상을 방지하며, 메카넘 휠 기반의 구동 시스템을 통해 이동 대상의 움직임을 실시간 추종하는 크레인 제어 메커니즘입니다.
보행 훈련 시 낙상 방지를 위해 사람이 직접 크레인을 수동 조작해야 하므로 인력 낭비가 발생하며, 로봇의 낙상 시 즉각적인 대응이 어려워 로봇의 성능 저하 및 파손 위험이 존재합니다.
본 기술은 기울기 센서로 로봇의 자세를 감지하여 일정 각도 이상 기울어지면 즉시 견인 모터로 로봇을 들어 올리고, 다수의 거리 센서로 측정된 로봇과의 상대 좌표(X, Y, 회전 각도)를 기반으로 메카넘 휠의 각속도를 PID 제어하여 크레인 하우징이 로봇의 움직임을 자율적으로 추종하게 합니다.
WO2024-117722A1
