웨어러블 로봇용 비간섭 케이블 구동 회전 관절 장치

루팅 케이블과 회동롤러로 비간섭 구동하는 웨어러블 회전 관절

본 기술은 베이스에 고정된 모터 구동 기반의 작동부재와 회동롤러 및 케이블 루팅 구조를 조합하여, 직렬 연결된 다수 링크의 회전 관절 간 상호 간섭 없이 독립적인 구동을 수행하는 메커니즘입니다.

웨어러블 로봇의 관절부에 모터와 감속기가 직접 장착됨에 따라 발생하는 관절부 부피 증가, 관성 모멘트 증대에 따른 동작 제한, 그리고 일반적인 구름 관절 구조의 인체 관절 적용 한계입니다.

본 기술은 베이스에 구비된 고정부재와 구름운동하는 작동부재를 케이블로 연결한 원격 구동 구조를 채택하고, 회동롤러를 경유하는 복수의 루팅 케이블을 통해 제1 및 제2 링크부재를 독립적으로 제어하며, 중력보상 스프링을 추가하여 기계적인 보상 기능을 구현합니다.

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Key Features:

• 다수개의 회동롤러를 구비하는 베이스와 다수개의 회동롤러를 구비하고 베이스 및 제2 링크부재에 연결된 제1 링크부재
• 제1 링크부재를 구동하기 위해 스풀과 모터를 구비하는 제1 케이블 구동부
• 일단부가 제1 케이블 구동부에 연결되고 타단부가 루팅케이블에 의해 연장되어 제1 링크부재에 연결되는 한 쌍의 제1 구동 케이블
• 한 쌍의 루팅케이블이 연결되는 회동롤러를 구비하고 제1 링크부재에 연결된 제2 링크부재와 제2 케이블 구동부에 구동되는 제2 구동 케이블

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