본 기술은 드론에 탑재된 카메라의 이미지 평면 상 지상 목표물 픽셀 좌표를 드론 몸체 좌표계(FRD)로 변환하고, 이를 기반으로 요잉 각도 및 전진/후진 거리를 산출하여 목표물을 이미지 중심에 정렬하는 자율 비행 제어 알고리즘입니다.
드론 비행 중 특정 지상 목표물을 카메라 영상 내 중심에 고정시키기 위한 정확한 좌표 변환 및 비행 제어 산출 과정이 구체적이지 않아, 추적의 정밀도가 떨어지거나 제어 구현이 복잡합니다.
본 기술은 핀홀 카메라 모델을 사용하여 픽셀 좌표를 3차원 드론 몸체 좌표로 변환하고, 틸트 각도와 드론 고도 및 카메라 높이를 고려한 기하학적 수식을 통해 요잉 각도와 이동 거리를 산출하여 자동 정렬을 수행합니다.
WO2024-096691A1
