본 기술은 연속체(Continuum) 형태의 탄성체와 실린더, 이를 제어하는 와이어 기반의 구동 및 엔코더 피드백 메커니즘을 통해, 마스터와 슬레이브 디바이스의 기구적 구조를 일치시켜 직관적인 3차원 동작 제어를 수행합니다.
기존 조이스틱 기반 수술용 로봇 마스터 장치는 슬레이브 디바이스의 다관절 3차원 동작을 제어하는 데 높은 숙련도가 요구되며, 와이어 복원 시스템 부재 시 조작 정밀도가 저하되거나 별도 복원 장치 추가로 인한 구조 복잡성 및 조작력 증가 문제가 발생했습니다.
본 기술은 마스터/슬레이브 디바이스를 탄성체 종방향 축 대칭형 와이어 구조로 구성하고, 한 쌍의 와이어를 하나의 휠에 반대 방향으로 감아 항상 팽팽한 상태를 유지함으로써 별도의 복원 수단 없이도 3차원 휘어짐 동작을 정밀하게 감지 및 재현하는 기구적 메커니즘을 제시합니다. 수술 로봇과 원격 조작, 의료 자동화에 적용될 수 있어 별도 복원 장치 없이 3차원 동작을 정밀 재현해 조작 직관성을 높입니다.
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