본 기술은 다관절 로봇암의 링크 간 구동을 위한 케이블 루팅 및 풀리 기반의 기구학적 메커니즘을 제안합니다. 각 관절부에 동심원으로 배치된 복수의 아이들 풀리를 케이블이 대각선으로 통과하게 함으로써, 관절 회전 시 케이블의 유효 길이를 일정하게 유지하여 전단 및 후단 링크 간의 동작을 상호 간섭 없이 독립적으로 제어(디커플링)하는 구조입니다.
종래의 다관절 로봇은 각 조인트에 액추에이터가 배치되어 하중이 증가하고 로봇의 전체 효율이 저하됩니다. 또한 보조링크 방식은 높은 페이로드 구현을 위해 구조가 두꺼워져 작업 영역 제한 및 충돌 위험성이 존재하며, 벨트 구동 방식은 고하중 작업 시 강성 한계가 있습니다.
본 기술은 모터를 베이스링크부에 집중 배치하고 전단 및 후단 링크의 구동을 위한 케이블을 별도로 루팅하여 독립 제어합니다. 특히 로봇 관절부에 회전 중심과 동심을 이루는 복수의 아이들 풀리를 배치하고 케이블을 대각선으로 통과시키는 구조를 적용하여, 관절의 구름 동작 시에도 링크 구동 케이블의 인장 길이를 일정하게 유지하여 제어 정밀도 및 하중 처리 능력을 향상합니다.
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