본 기술은 구동모터의 케이블 구동 관절 장치에 스프링과 보조모터 및 감속비 변경부를 결합하여 관절 구동 토크를 분담하는 구조입니다. 스프링의 탄성 에너지를 활용해 메인 모터 부하를 줄이고, 보조모터와 편심 스풀 또는 타원 기어를 이용한 감속비 변경부를 통해 특정 각도 유지 시 필요한 제어 토크를 감소시킴입니다.
웨어러블 로봇의 관절 구동부 부피가 크고 관성모멘트가 높아 고속 대응이 어려우며, 관절 구동에 필요한 고토크 생성 시 대용량 모터 사용으로 인한 전력 소모 및 하중 증가 문제 발생입니다.
본 기술은 스프링부를 구동모터에 연결하여 회전 토크를 보조하고, 보조모터와 연결된 감속비 변경부(편심 스풀 또는 타원 기어)를 통해 보조모터의 부하와 위치 유지 토크를 최적화하여 전체 시스템의 에너지 효율과 구동 효율을 향상합니다.
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