왜곡 영상을 이용한 자율 주행 장치의 자기 위치 추정 방법 및 장치

왜곡 영상을 큐브맵 투영 변환해 자기 위치를 추정하는 방법

본 기술은 광각 카메라의 왜곡 영상을 큐브맵으로 투영한 후, 특정 시점(정면 및 바닥)의 영상을 크롭하고 투영 변환하여 특징점 기반의 위치 추정(SLAM) 정확도를 높이는 영상 처리 알고리즘입니다.

카메라 기반 SLAM 사용 시, 조도 변화에 따른 노이즈나 왜곡 현상으로 인해 시간이 지날수록 위치 추정 오차가 누적되어 맵의 정확도가 떨어지는 문제입니다.

본 기술은 왜곡 영상을 큐브맵으로 변환하고, 바닥면 등 특정 영역을 사다리꼴 형태 등으로 크롭하여 투영 변환(Perspective Transform)을 수행함으로써 왜곡을 보정하고 특징점의 일관성을 확보하여 위치 추정 정확도 향상입니다.

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Key Features:

• 자율 주행 장치의 광각 이미지 센서에 의해 촬영된 왜곡 영상을 입력받아 수신하는 단계
• 왜곡 영상을 큐브맵에 맵핑하여 제1 시점과 제2 시점을 포함하는 복수의 시점과 연관된 큐브맵 영상을 생성하는 단계
• 큐브맵 영상 중 제1 시점의 제1 맵핑 영상을 제2 시점의 제2 맵핑 영상에 대하여 투영 변환하는 단계
• 투영 변환된 제1 맵핑 영상과 제2 맵핑 영상을 기초로 자율 주행 장치의 자기 위치를 추정하는 단계

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