본 기술은 부비동 수술을 위한 다관절 로봇 시스템으로서, 5자유도 로봇암 구조의 동작부가 굴곡형 내시경 유닛을 이송 및 지지하고, 내부 와이어 구동 메커니즘을 통해 내시경의 선단 굴절부 각도를 제어함으로써 수술 영역의 시야 확보 및 고정을 자동화합니다.
기존 강직형 내시경의 사각지대 발생 및 굴곡형 내시경의 굴곡 각도 제한과 고정 불가 문제로 인해 시술자가 수동으로 위치를 조절하며 수술 도구를 조작해야 하는 작업적 어려움이 있습니다.
본 기술은 5자유도 기반의 동작부(수직/수평 이동 및 회전)를 통해 내시경을 원하는 위치에 정밀하게 배치 및 고정하고, 볼스크류 기반의 전후진 수단과 와이어 구동 방식을 적용하여 내시경 선단의 굴절각을 능동적으로 제어하는 자동화 시스템을 구축합니다. 부비동 수술과 내시경 시술, 의료 자동화에 적용될 수 있어 내시경 위치와 굴절 각도를 자동 제어해 수술 시야와 정밀도를 높입니다.
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