본 기술은 카테터 끝단에 부착되는 마이크로 로봇으로, 가요성 베이스부의 중심샤프트에 회전 가능하게 결합된 드릴부와 선단의 헤드부로 구성됩니다. 외부 회전 자기장에 의해 드릴부가 회전하여 추력을 발생(드릴링)하고, 외부 조향 자기장에 의해 헤드부가 벤딩되어 방향을 제어(조향)하는 독립적 구동 메커니즘을 가집니다.
종래 기술은 자기 토크로 와이어 전체를 굽히는 방식을 사용하여 끝단 자성체 크기가 크고 높은 세기의 자기장(예: 800mT)이 필요하며, 이로 인해 카테터 직경 소형화에 한계가 있고 시술 시간이 길어 환자의 방사선 피폭 위험이 큼입니다.
본 기술은 유연한 재질의 베이스부와 중심샤프트를 도입하여 10~20mT 수준의 저자기장으로도 효율적인 벤딩이 가능하도록 설계합니다. 드릴부와 헤드부에 각각 별도의 자성체를 구비하여 드릴링과 조향 기능을 독립적으로 분리 제어함으로써 소형화 및 시술 효율성을 확보합니다. 수술 로봇과 중재시술 시스템, 의료 자동화에 적용될 수 있어 비교적 작은 자성 재료 및 얇은 카테터를 갖는 카테터 부가형 마이크로로봇을 제공함으로써 동맥경화 치료의 효율을 개선합니다.
본 발명은 산업통상자원부의 심근경색 중 만성완전폐색병변 치료용 마이크로의료로봇 시스템 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
JP6196340B2, US9968411B2
