본 기술은 매니퓰레이터 끝단에 장착되는 엔드이펙터로서, 구동부에 의한 상하운동으로 유연체를 가압·파지하는 이동부와 유연체가 안착되는 받침판을 구비한 고정부를 포함하며, 미세조정부와 고정조정부를 통해 유연체 체결 시 전후·좌우·회전의 다자유도 미세 움직임을 구현하여 정밀한 조립을 수행합니다.
기존의 산업용 그리퍼는 강체로 구성되어 있어 유연체 파지 시 정밀 위치 제어와 파지력 통제가 어렵고, 커넥터가 보드 안쪽에 위치할 경우 체결이 불가능하며, 고가의 다자유도 로봇손은 제어가 복잡하고 경제성이 낮습니다.
본 기술은 볼스크류를 이용한 상하 구동 방식의 이동부와 고정부로 유연체를 파지하고, 볼플런저와 탄성체를 활용한 미세조정부(전후/좌우/회전) 및 고정조정부를 통해 유연체의 위치 자유도를 부여하며, 힘 센서모듈을 통해 파지력을 실시간으로 조절하여 유연체의 손상을 방지하고 체결 성공률을 향상합니다. 물류 피킹과 서비스 로봇, 제조 자동화에 적용될 수 있어 커넥터에 대한 가요성 본체의 파지 및 결합을 개선하여, 미세한 위치 제어를 통해 수축 계수의 성공을 향상시킵니다.
본 발명은 산업통상자원부의 양팔작업 로봇을 위한 최대 출력 범위 150Nm의 안전모듈 및 힘-토크/조인트 센서 기술 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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