본 기술은 선두로봇과 추종로봇으로 구성된 멀티로봇 시스템에서 기하학적 장애물 회피 제어 방법(GOACM)을 통해 웨이포인트를 계산하고, 이를 기반으로 대형을 스위칭하여 장애물 회피 및 대형 재형성을 수행하는 제어 메커니즘입니다.
기존 인공 포텐셜 필드 방식의 국부 최소점 문제, 복잡한 연산에 따른 효율성 저하, 그리고 멀티로봇 간 대형 유지와 장애물 회피를 동시에 수행할 때 발생하는 로봇 간 충돌 위험 문제가 있었습니다.
본 기술은 선두로봇이 장애물과의 최단 거리나 안전 거리를 기반으로 웨이포인트를 산출하고, 추종로봇들은 이 가이드에 따라 실시간으로 요구 거리와 방위각을 재계산하여 충돌 없이 대형을 변경하고 유지하는 스위칭 대형 전략 및 우선순위 모델 적용합니다. 재활 훈련과 보행 보조, 의료·복지 서비스에 적용될 수 있어 상기 원래의 큰 크기의 효과적인 재 형성 및 로봇 간의 충돌 검출을 위한 스위칭 큰 크기 전략을 제공함으로써 다중 로봇 시스템에서 장애물 회피 성능을 개선합니다.
본 발명은 미래창조과학부의 신재생에너지 지능형로봇 융합기술 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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