본 기술은 구형 3자유도 병렬 메커니즘을 기반으로, 베이스 프레임 외면에 장착된 복수의 모터가 베벨기어를 통해 교차하는 가이드링크를 구동하여 회동부재에 연결된 사용 유닛의 위치와 자세를 제어하는 병렬형 로봇 시스템 및 칼만필터를 활용한 대상물 추적 제어 알고리즘입니다.
종래 기술은 고정몸체와 사용 유닛이 동일 방향에 위치하여 천장 설치 시 외부 노출이 많고, 모터 내장으로 인한 부피 증가, 비대칭 하중으로 인한 내구성 저하, 스크류 관통 구조로 인한 소형화의 한계가 존재합니다.
본 기술은 베이스 프레임 외면에 모터를 배치하고 사용 유닛과 마주 보는 방향으로 반원형 가이드링크를 형성하여 기구적 간섭을 최소화합니다. 베벨기어를 사용해 모터 동력을 전달하여 구조적 콤팩트함을 구현하고, 칼만필터를 이용한 센싱 예측값과 실시간 센싱값의 매칭 및 위치 추정을 통해 사각지대 대상물을 추적합니다. 천장형 감시·추적 로봇과 산업 자동화, 정밀 위치 제어에 적용될 수 있어 콤팩트한 구조로 공간 활용과 사각지대 추적 성능을 높입니다.
본 발명은 지방자치단체의 유비쿼터스 네트워크를 이용한 액티브 디스플레이 지원을 통해 개발되었습니다.
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