본 기술은 복수의 필드 로봇을 원격으로 협업 제어하여 파이프 설치 작업을 수행하는 시스템으로, 그리퍼의 힘/토크 센서 정보를 활용해 파이프의 파지 상태를 추정하고, 플렌지와의 접촉 정보를 바탕으로 수평 방향 위치 오차를 자동 보정하는 로봇 원격 제어 메커니즘입니다.
기존 1:1 원격 제어 방식은 조종자의 숙련도가 높아야 하고, 로봇 1대의 작업 공간 및 취급 하중 제한으로 인해 대형 파이프 설치와 같은 복잡한 작업 수행이 어려우며 조종자의 피로도가 높습니다.
본 기술은 사용자 원격 조작부로부터 명령을 받아 복수의 로봇을 협업 제어하는 장치를 구현하고, 파이프 파지 및 설치 과정을 작업 명령 생성부와 자율 명령 생성부로 구분하여 수행하며, 특히 힘/토크 센서 피드백을 통해 접촉력을 제어하고 파이프 위치를 정밀하게 보정하는 제어 알고리즘 제공합니다. 물류 피킹과 서비스 로봇, 제조 자동화에 적용될 수 있어 다수의 필드 로봇의 조정되고 대칭적인 동작을 가능하게 함으로써 파이프 설치 작업의 효율성과 품질을 향상시킵니다.
본 발명은 지식경제부의 원격작업을 위한 원격조작 서비스 엔진 및 힘반영 원격조종 로봇시스템 기술개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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