본 기술은 혈관 중재 시술을 위해 도관과 가이드 와이어의 축 방향 이송 및 회전 운동을 정밀하게 제어하는 반자동 로봇 시스템입니다. 텔레스코프 구조의 신축부를 통해 도관의 지지 및 가이드 역할을 수행하며, 도관 회전부, 가이드 와이어 회전공급부, 이송부(랙 앤 피니언)로 구성됩니다.
기존 혈관 중재 시술 시 의료진의 방사선 피폭 문제, 수동 조작으로 인한 긴 시술 시간, 그리고 기존 로봇 시스템의 큰 외경(4mm 이상)으로 인한 혈관 적용 범위 제한 및 고비용 문제가 있었습니다.
본 기술은 기존 시술 도구를 그대로 활용하면서 방사선 피폭이 집중되는 구간(도관 및 가이드 와이어 삽입·회전)을 자동화하는 반자동 시스템 구현합니다. 4자유도 구동 메커니즘을 텔레스코프 구조로 설계하여 도관의 처짐을 방지하고 분리 조립 가능한 구조를 통해 소독 편의성 및 공간 효율성을 확보합니다. 혈관 중재시술과 로봇 수술, 의료 자동화에 적용될 수 있어 의료진의 방사선 피폭을 줄이고 시술 정밀도와 효율을 높입니다.
본 발명은 미래창조과학부의 간암의 간동맥화학색전치료에서의 방사선 피폭 절감 및 시술 정확도 향상을 위한 로봇 시스템 기술 지원을 통해 개발되었습니다.
CN107847712B, US10959789B2, WO2016-204437A1
