본 기술은 원통형 물체를 파지한 그리퍼의 3차원 공간 내 자세 정보를 기반으로, 중력 가속도와 부재 간의 기하학적 각도, 마찰계수를 고려한 물리 모델링을 통해 접촉력과 파지력을 연산하고, 이를 통해 최적의 구동력을 도출하는 그리퍼 제어 알고리즘입니다.
다양한 공간 자세에 따라 대상 물체 파지에 요구되는 힘이 상이함에도 불구하고, 종래 기술은 특정 자세에 대한 파지력만 제공하거나 모든 공간 자세에 대응하는 지능형 파지력 제어가 불가능하여 작업 효율이 저하되는 문제가 있었습니다.
본 기술은 그리퍼의 전후/좌우 회전 상태를 고려하여 각 부재와 물체 간의 제1/제2 접촉력을 벡터 연산하고, 대상 물체의 질량 및 기하학적 형상 정보를 대입한 수식을 통해 실시간 파지력과 구동력을 연산하여 그리퍼의 출력을 정밀 제어합니다. 물류 피킹과 서비스 로봇, 제조 자동화에 적용될 수 있어 따라서 클램핑력 및 구동력을 정확하게 연산함으로써 그리퍼 작동 제어의 효율성 및 정확성을 향상시킵니다.
본 발명은 산업통상자원부의 구난로봇용 말단장치 기술 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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