본 기술은 구면좌표 메커니즘을 기반으로 곡면 레일을 따라 이동하는 슬라이딩 조인트(2자유도)와 드릴링 툴을 제어하는 회전관절(4자유도)을 결합하여, 금형의 3차원 비정형 곡면에 최적화된 6자유도 에어홀 드릴링 시스템 구현합니다.
종래의 레디알 드릴 머신은 수직 가공만 가능하여 비정형 곡면 가공이 불가능하며, 수작업에 의존할 경우 작업 효율 저하, 가공 시간 증대, 병목 현상 및 생산 품질의 불균일 등의 문제가 발생했습니다.
본 기술은 교차 배치된 곡면 레일과 슬라이딩 조인트를 통해 매니퓰레이터의 위치를 곡면 좌표계상에 배치하고, 도면 해석 및 시뮬레이션을 거친 제어 신호로 회전관절과 직선관절을 구동하여 자동 드릴링 수행합니다. 각 관절에 전자식 브레이크를 결합하여 드릴링 작업 시 높은 강성 유지입니다. 산업용 로봇과 자동화 시스템에 적용될 수 있어 곡면 좌표계에 따라 로봇 매니퓰레이터를 이동시킴으로써 몰드 공기 구멍 가공 및 생산 속도의 신뢰성을 향상시킵니다.
본 발명은 미래창조과학부의 물리적/인지적 상호작용 기반 신경로봇 기술연구 지원을 통해 개발되었습니다.
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