물체 형상 적응형 로봇 손가락 의지

사용자 움직임을 동력원으로 하는 5절 링크 기반 형상 적응형 손가락 의지

본 기술은 절단된 손가락의 기절골 부위에 장착되어 사용자 움직임을 동력원으로 하는 5절 링크 기반의 로봇 의지 구조입니다.

종래 로봇 의지는 물체 파지 시 접촉 상태에서 동작이 정지되어 파지 능력이 불안정하거나, 외부 액추에이터가 필요하여 신체 일부를 동력원으로 하는 의지 구현에 한계가 있습니다.

본 기술은 굽힘/폄 동작과 파지 동작을 관여하는 링크를 분리하고 탄성부재와 각도 제한요소를 배치하여, 외력 접촉 시 자동으로 형상에 적응하도록 설계된 5절 링크 메커니즘을 적용합니다. 의지와 재활 보조, 웨어러블 장치에 적용될 수 있어 외부 액추에이터 없이 다양한 형상에 적응해 파지 능력을 높입니다.

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Key Features:

• 제1 기절골 링크와 제2 기절골 링크 사이의 조인트에 마련되어 탄성력을 제공하는 기절골 탄성부재
• 기절골 바디와 연결되어 절단된 손가락의 중절골 부위의 역할을 수행하는 중절골 바디
• 중절골 바디와 연결되어 절단된 손가락의 말절골 부위의 역할을 수행하는 말절골 바디
• 기절골 바디의 하측에서 제1 기절골 링크와 조인트 연결되는 제2 기절골 링크

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본 발명은 교육부의 대체가능 생체 손가락 시스템 연구 지원을 통해 개발되었습니다.