본 기술은 로봇의 동역학 파라미터 추정을 위해 로봇의 위치 및 토크 데이터를 수집하고, 영위상 저역 필터 및 RLOESS 알고리즘을 이용해 노이즈를 제거한 뒤, 하다마드 부등식을 활용하여 계산 복잡도를 낮춘 최적화된 가진궤적을 생성함으로써 파라미터 식별 효율을 향상하는 기법입니다.
기존의 로봇 동역학 파라미터 추정을 위한 가진궤적 설계 시, 파라미터 개수 증가에 따른 최적화 계산 복잡도가 높고 연산 시간이 많이 소요되는 문제가 있었습니다.
본 기술은 위치/속도/가속도/토크 데이터에 최적화된 신호처리 단계(영위상 저역 필터, RLOESS 평활화)를 도입하고, 행렬식 최적화 과정에서 하다마드 부등식을 적용하여 계산 효율성이 높은 가진궤적 생성 알고리즘을 구현합니다. 산업용 로봇과 자동화 시스템에 적용될 수 있어 따라서 동적 역학 파라미터 추정의 정확성을 향상시키고 파라미터 최적화를 위한 복잡성 및 동작 시간을 감소시킵니다.
본 발명은 미래창조과학부의 신재생에너지 지능형로봇 융합기술개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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