레이어 재밍 구동장치

다자유도 자세에 대응하는 레이어 재밍 구동장치

본 기술은 레이어 재밍 구동장치에 관한 것으로, 서로 슬라이딩·선회 결합되는 인클로저 구조를 통해 강성을 가변시키는 착용형 로봇용 구동 기술입니다.

기존 레이어 재밍 구동 유닛은 굽힘 방향과 인장 방향의 거동에 제약이 있어, 다양한 신체 자세에서 사용하기 어렵다는 한계가 있었습니다.

본 기술은 각 인클로저가 상호 슬라이딩하고 선회 결합되도록 구성하여 간섭을 방지하고 부드러운 구동을 가능하게 함으로써, 다자유도가 요구되는 착용형 로봇에 효과적으로 적용됩니다.

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Key Features:

• 가변 가능한 재질로 구성되어 내부에 레이어 적층체를 수용하도록 마련되는 인클로저
• 인클로저의 내부에 복수개의 레이어가 적층되어 재밍에 의해 강성을 가변시키는 레이어 적층체
• 레이어 적층체는 각각이 서로 슬라이딩됨과 동시에 회전가능하게 결합되도록 구성되는 구조
• 서로 인접한 레이어 적층체의 상하면에 구비되어 스트링에 의해 연결되는 연결 레이어

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본 발명은 산업통상자원부의 엔지니어링특성화대학원 지원사업 (플랜트 엔지니어링 분야), 과학기술정보통신부의 생체모사 바이오닉 손 메커니즘 개발, 과학기술정보통신부의 인간중심 소프트로봇기술 연구센터 지원을 통해 개발되었습니다.