본 기술은 논홀로노믹 패시브 디컴포지션을 이용하여 다중 이동조작로봇의 기구조작부 대형 유지와 물체 운반, 장애물 회피 임무를 분리된 벡터공간에서 독립적으로 제어하는 협업제어 및 장애물회피 기법입니다.
다수의 이동조작로봇이 협업할 때 기구조작부 대형 유지 및 물체 이동과 장애물 회피 임무가 서로 간섭을 일으켜 정밀 제어가 어렵고, 단일 경로 제어로는 장애물 회피와 작업 수행을 동시에 효율적으로 처리하기 어려운 문제점이 있었습니다.
본 기술은 이동조작로봇의 상태를 대형 변화와 물체 위치 변화, 플랫폼 이동과 회전, 움직임 방해 요소의 네 개 독립적 벡터공간으로 디컴포지션하여 각각의 제어입력을 독립적으로 산출하는 방식을 제안하며, 장애물 발생 시 여유 자유도를 이용한 내부 형상 변경과 잠재함수를 이용한 회피를 수행하여 경로를 유지하면서 안전하게 협업할 수 있습니다. 다중 로봇 물류 이송과 대형 물체 협업 운반, 공장 자동화 등에 적용될 수 있어, 작업 수행과 장애물 회피를 동시에 달성하며 협업 로봇의 제어 효율을 극대화합니다.
본 발명은 미래창조과학부의 다중 원격사용자간 햅틱 상호작용을 위한 실시간 제어 및 햅틱 렌더링 기법 연구, 교육과학기술부의 융합지식기반 창조형기계항공인재 양성사업단 지원을 통해 개발되었습니다.
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