외골격 메커니즘 및 외골격 메커니즘의 구동방법

회전 푸셔와 와이어 텐션으로 손가락 관절을 독립 구동하는 손 재활 외골격

본 기술은 손가락 관절(MCP, PIP, DIP, CM, IP)별 독립적인 굴곡/신전 및 내전/외전 동작을 구현하기 위해, 슬라이딩 링크가 결합된 회전 푸셔와 복수의 와이어 텐션 메커니즘을 조합한 외골격 구조를 제공합니다.

종래 외골격 로봇은 자유도 제한으로 인해 단순 쥐기 동작만 가능하고, 독립적인 관절 제어가 어려워 고차원적이고 정교한 손 동작 구현에 한계가 있습니다.

본 기술은 회전 푸셔 구동 모터를 통해 기절골 착용부를 가압하는 캠 형태의 회전 푸셔를 배치하고, 각 손가락 마디별로 와이어를 독립적으로 구동하여 관절별 굴곡/신전/내전/외전 동작을 구현하는 외골격 메커니즘을 구성합니다. 손 재활과 웨어러블 로봇, 재활 훈련에 적용될 수 있어 관절별 독립 제어로 정교한 손 동작을 구현해 재활 기능성을 높입니다.

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Key Features:

• 엄지 말절골 착용부의 상측, 엄지 기절골 착용부의 상측, 엄지 CM 착용부의 상측 및 손바닥 착용부의 상측을 통과하며 엄지의 신전 운동을 생성하는 제3 와이어
• 엄지 말절골 착용부의 하측, 엄지 기절골 착용부의 하측 및 엄지 CM 착용부의 하측을 통과하며 엄지의 굴곡 운동을 생성하는 제4 와이어
• 엄지 CM 착용부의 하측에 고정 결합되고 손바닥 착용부의 약지 쪽 하측을 통과하며 엄지의 외전 운동을 생성하는 제6 와이어를 포함하는 외골격 메커니즘.
• 엄지 CM 착용부의 상측에 고정 결합되고 손바닥 착용부의 상측을 통과하며 엄지의 내전 운동을 생성하는 제5 와이어