본 기술은 상지 또는 하지의 관절 부위에 착용되는 몸체부에 열 수축/팽창 가능한 폴리머 섬유 기반의 날실들을 배치하고, 전열선을 통해 이를 개별 제어함으로써 관절의 굽힘 및 펼침 동작을 물리적으로 보조하는 섬유 기반 액추에이터 메커니즘입니다.
기존 금속 재질의 외골격 구조는 무겁고 복잡하여 사용자 편의성이 저하되며, 착용을 위한 넓은 공간 확보가 필요하고 움직임이 제한되는 문제점이 존재합니다.
본 기술은 열에 의해 수축하거나 팽창하는 폴리머 섬유(호모키랄/헤테로키랄 날실)를 몸체부에 통합하여 섬유 기반 근력 보조부를 구성하고, 근전도 센서로부터 입력받은 데이터를 기반으로 관절 굽힘 방향에 따라 내측과 외측 날실의 수축/팽창을 선택적으로 제어하여 관절 움직임을 능동적으로 보조합니다. 재활 훈련과 보행 보조, 의료·복지 서비스에 적용될 수 있어 행동의 편의성을 향상시키고 관절 이동을 보조하는 착용감을 증가시킵니다.
본 발명은 미래창조과학부의 신재생에너지 지능형로봇 융합기술개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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