단방향 크립 보상기 및 그 보상기를 갖는 줄 꼬임 구동기

크립 현상을 기구적으로 보상하는 단방향 보상기

본 기술은 단방향 크립 보상기 및 그 보상기를 갖는 줄 꼬임 구동기에 관한 것으로, 유연 소재 감속 요소에서 발생하는 크립을 기구적으로 보상하는 기술입니다.

줄꼬임 구동기와 같이 섬유 소재를 사용하는 구동부는 장시간 사용 시 크립이 누적되어 제어 성능이 떨어지고 반복 정밀도가 저하되는 문제가 있었습니다.

본 기술은 탄성 구조와 일방향 베어링만으로 구동 라인에 지속적인 수축력을 인가하여 크립을 보상함으로써, 별도의 센서나 추가 제어 없이 제어 성능과 반복성을 유지합니다.

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Key Features:

• 한 쌍의 줄 꼬임 유닛이 서로 다른 방향으로 이동되면서 구동줄의 꼬임을 발생시키는 줄 꼬임 구동부
• 줄 꼬임 구동부로부터 동력을 전달받아 양방향으로 구동이 제어되는 관절부재와 출력축
• 관절부재의 출력축에 연결되어 출력축의 양방향 구동을 직접 제어하는 보조 구동부
• 수축 힘을 저장하여 크립 발생시 수축 힘을 구동줄에 인가하여 크립을 보상하는 탄성 구조체

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본 발명은 산업통상자원부의 스트링 표면 강화 처리, Variable Radius Pulley 및 하이브리드 구동 제어를 활용한, 스트링 꼬임 기반의 소형, 저중량, 고성능, 고내구성의 안전한 구동 모듈, 과학기술정보통신부의 2단계 (3차) 바이오닉 손목 설계 기술 개발 지원을 통해 개발되었습니다.