본 기술은 동축 관절 내에 감속기와 관절토크센서, 크로스롤러 베어링, 디스크 커플링을 일체형으로 배치하여 회전 토크를 정밀하게 측정하고 비회전 방향의 모멘트 부하와 조립 응력을 기구적으로 분리하고 상쇄하는 로봇 동축 관절 유니트입니다.
기존 로봇 관절에서는 외력에 의한 모멘트 부하와 조립 공차에 따른 응력이 관절토크센서에 그대로 전달되어 실제 회전 토크와 다른 상호간섭 오차가 발생하는 문제점이 있었습니다.
본 기술은 출력 프레임의 모멘트 부하를 크로스롤러 베어링이 지지하도록 하고 관절토크센서와 출력 프레임을 디스크 커플링으로 연결하여 구조적 유연성을 확보함으로써 불필요한 응력을 절감하는 방식을 제안합니다. 협동 로봇과 힘 제어 매니퓰레이터에 적용될 수 있어 외력 환경에서도 순수 회전 토크만을 정확히 측정하는 신뢰성을 제공합니다.
본 발명은 산업통상자원부의 다자유도 수동식 중력보상 기반 저가형 로봇시스템 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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