본 기술은 신체에 착용하는 하네스와 이를 지지하는 프레임 사이를 연결하는 3개의 길이 가변 모듈(중심, 좌측, 우측)을 이용하여 골반의 움직임을 보조합니다. 센서를 통해 사용자의 보행 의도를 감지하고 시상면 및 횡단면에서의 골반 움직임 보조를 위해 각 모듈의 길이를 독립적으로 제어합니다.
기존 하지 외골격 로봇은 2족 또는 4족 보행 기반의 기계적 구조 및 제어 알고리즘의 불안정성으로 인해 보행 중 넘어짐에 취약하며, 근육이 부족한 마비 환자의 경우 넘어짐 발생 시 큰 부상의 위험이 있습니다.
본 기술은 하네스의 후면, 좌측, 우측에 각각 회동 가능하게 결합된 길이 가변 모듈을 배치하고, 제어부가 센서 기반으로 보행 의도(전진, 회전)를 파악합니다. 모터 실린더와 로드를 구동하여 하네스를 밀거나 당김으로써 보행 의도에 따라 골반의 전후 및 회전 움직임을 능동적으로 보조하고 가중치를 적용한 제어를 수행합니다. 재활 훈련과 보행 보조, 의료·복지 서비스에 적용될 수 있어 시상면·횡단면 골반 움직임을 보조해 마비 환자의 보행 안정성을 높입니다.
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