본 기술은 착용자의 골반/상체에 하네스를 통해 고정되고, 무게추와 와이어를 통해 보행 시 체중을 분산 보상하는 구조입니다. 센서를 통해 사용자의 팔/다리 움직임을 감지하여 좌우 승강부를 독립적으로 제어함으로써 보행 보조력을 제공하고, 회전 시 바퀴의 차동 구동을 제어하는 메커니즘을 포함합니다.
기존의 하지 마비 환자용 웨어러블 로봇은 기계적 구조 및 제어 알고리즘의 불안정성으로 인해 보행 중 넘어짐에 대한 대처가 미흡하며, 근육이 없는 환자에게 전도 시 큰 부상을 초래할 위험이 있습니다.
본 기술은 신체 회전량 및 팔/다리 움직임을 비접촉식 센서로 감지하여 보행 의도를 파악하고, 제어부를 통해 좌우 승강부를 선택적으로 구동하여 무게추를 승강시킴으로써 능동적인 보행 보조력을 생성합니다. 바퀴의 회전수 차등 제어를 통해 회전 보행 의도까지 반영하는 시스템을 구축합니다. 재활 훈련과 보행 보조, 의료·복지 서비스에 적용될 수 있어 넘어짐 위험을 낮추며 하지 마비 환자에게 안정적 보행을 지원합니다.
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