본 기술은 양손 협업(Bi-manual) 수술을 수행하기 위해 광섬유 기반의 거리 센서(OCT)로 수술 도구 말단과 병변 간 거리를 실시간 측정하고, 컨트롤부가 떨림 보상치를 산출하여 정밀 모터를 구동함으로써 폴셉부와 시저부의 떨림을 제거하는 제어 메커니즘입니다.
기존의 단일 수술 도구 중심의 안정화 기술은 양손을 이용한 정밀 미세 절단 시술 시 발생하는 손떨림을 효과적으로 보상하기 어렵고, 양손 대응 시스템 구성 시 장치 부피가 비대해지는 문제가 있었습니다.
본 기술은 광원을 2x2 커플러로 분기하여 각 외과 기계(폴셉/시저)의 말단 거리를 측정하고, 기설정된 초기 위치 정보와 실시간 위치 변화량을 비교하여 산출된 보상치에 따라 모터를 정밀 제어하는 보상 시스템과 마름모형 경통 구조를 활용한 초소형 구동 메커니즘을 적용합니다. 수술 로봇과 중재시술 시스템, 의료 자동화에 적용될 수 있어 실시간 떨림을 보상함으로써 미세 절개 수술의 정확성 및 정밀도를 향상시킵니다.
본 발명은 미래창조과학부의 다자유도 센싱과 구동 기반 바이매뉴얼 초정밀수술 플랫폼 지원을 통해 개발되었습니다.
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