의복형 웨어러블 로봇의 맞춤형 앵커링 포인트 결정 방법

개인 맞춤 보조력을 구현하는 앵커링 포인트 결정기술

본 기술은 의복형 웨어러블 로봇의 맞춤형 앵커링 포인트 결정 방법에 관한 것으로, 착용자의 신체 상태와 근력에 따라 힘 전달 지점을 산출하는 기술입니다.

동일한 웨어러블 로봇이라도 착용자의 체형과 근력에 따라 최적의 힘 전달 지점이 달라지며, 부적절한 앵커링은 보조 효과 저하뿐 아니라 안전 문제로 이어질 수 있었습니다.

본 기술은 초기 설정 단계, 보조력 결정 단계, 활동 결정 단계를 거쳐 개인별 앵커링 포인트와 보조력을 산출함으로써, 착용형 로봇의 효과와 안전성을 향상시킵니다.

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Key Features:

• 인체 모사체의 두 부위에 간격을 두고 착용되는 한 쌍의 착용부재들에 앵커링 포인트를 설정하는 초기 세팅 단계
• 구동기로부터 인가된 힘을 케이블과 같은 동력 전달부를 통해 인체 모사체의 각 부위에 전달시키는 구성
• 근골격계 시뮬레이션 프로그램을 이용하여 보조력이 목표 보조력에 도달할 때까지 구동기의 힘을 변화시키는 보조력 판단 단계
• 설정된 앵커링 포인트에 따른 결과를 비교하여 맞춤형 앵커링 포인트를 결정하는 구성

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본 발명은 과학기술정보통신부의 보행 시 안정성 및 에너지 효율 향상을 위한 신개념 와이어-패브릭 메커니즘 기반 발목보조기구, 산업통상자원부의 안전한 100m 7초 주파 및 편안한 12시간 착용이 가능한 휴먼증강 하이브리드 로봇 수트의 개발 지원을 통해 개발되었습니다.