본 기술은 그물망 구조의 원통형 가변 강성체를 관절기구의 암들에 고정하고 모터와 기어 메커니즘을 이용해 가변 강성체의 일단을 비틀어 강성을 가변함으로써, 관절의 휨 강성을 조절하는 관절기구의 휨 강성 제어장치입니다.
기존 매니퓰레이터나 운동보조장치의 관절기구에서 휨 강성을 제어하는 기술이 미흡하며, 관절의 움직임 보조와 조작 정밀도, 안전성을 확보하기 위한 단순하고 효과적인 기구적 강성 제어 수단이 부족한 문제점이 있었습니다.
본 기술은 그물망 형태의 가변 강성체와 이를 지지하는 홀더, 가변 강성체를 비틀기 위한 모터와 구동·종동 기어로 구성된 회전유닛을 구비하여 비틀림 정도에 따른 그물망 밀도 변화로 휨 강성을 제어하는 방식을 제안합니다. 협동 로봇과 재활 보조 기구에 적용될 수 있어 작업 상황에 따라 유연함과 견고함을 자유롭게 전환하는 새로운 가능성을 제시합니다.
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