본 기술은 종이접기 기반의 사러스 링키지 구조를 응용하여 1자유도로 육면체 상태와 평면 상태 간 형상 변화가 가능한 폴더블 모듈과 이를 이용한 폴더블 매니퓰레이터로, 사이드 플레이트와 락커의 접힘 및 맞물림 구조를 통해 세워진 상태에서 구조적 강성을 확보합니다.
종래 로봇 암은 부피가 크고 구조가 복잡하여 무인비행기 등 소형 이동체에 적용할 때 무게와 동적 결합 문제로 비행 안정성이 저하되며, 소형화를 위해 자유도를 높일 경우 강성이 떨어져 외력에 취약해지는 문제점이 있었습니다.
본 기술은 상부와 하부 플레이트, 접힘면과 비접힘면으로 구분된 제2 사이드 플레이트, 제1 사이드 플레이트와 맞닿아 잠금 역할을 하는 락커를 포함하여 육면체 강성을 확보하는 방식을 제안하며, 와이어홀을 통과하는 와이어의 장력을 조절하는 액추에이터로 모듈 전체의 형상 변화를 1자유도로 제어할 수 있습니다. 드론 탑재형 로봇 암과 우주 구조물, 휴대용 작업 장비 등에 적용될 수 있어, 접었을 때의 소형화와 펼쳤을 때의 고강성을 동시에 달성하는 혁신적인 해결책이 됩니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 인간중심 소프트로봇기술 연구센터, 산업통상자원부의 차세대 소프트 그리퍼를 위한 소프트 로보틱스 기반 기술 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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