요척골 구조의 회전자유도 구현과 고정을 위한 와이어 구조를 갖는 전완부 구조물

요척골 회전을 구현한 로봇 전완부 구조물

본 기술은 요척골 구조의 회전자유도 구현과 고정을 위한 와이어 구조를 갖는 전완부 구조물에 관한 것으로, 인체 전완의 회내·회외 운동을 모사한 로봇 전완 기술입니다.

기존 로봇 의수는 실제 팔에 비해 무겁고 자유도가 제한적이며, 외형과 움직임이 인체와 달라 자연스러운 동작을 구현하기 어려웠습니다.

본 기술은 요골과 척골의 교차 회전 구조를 와이어로 구현·고정함으로써, 회전 자유도와 하중 지지 능력을 동시에 확보합니다.

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Key Features:

• 전완부 구조물의 기준이 되는 제1기준관절부와 일측 끝단이 타측에 연결되는 복수의 전완부
• 복수의 전완부 타측 끝단에 연결되어 전완 회전의 기준이 되는 제2기준관절부
• 복수의 전완부를 고정하여 전완 회전 자유도 외의 자유도 방향에 대한 변위를 구속하는 고정와이어
• 제2기준관절부의 제2회전축에 연결되는 제1전완부와 제1기준관절부의 제1회전축에 연결되는 제2전완부의 교차 구성

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본 발명은 과학기술정보통신부의 2단계(3차)바이오닉 손목 설계 기술 개발, 과학기술정보통신부의 인간중심소프트로봇연구센터 지원을 통해 개발되었습니다.