본 기술은 복수의 모터가 내장된 구동 모듈에 바늘 홀더를 착탈식으로 결합하고, 홀더에 끼운 바늘 조합체를 관통하는 와이어의 양단을 모터로 당겨 힌지 결합된 바늘 끝의 방향을 조작하는 조향 바늘 구동 장치입니다. 모터가 작동하는 동안 바늘 홀더는 구동 모듈에 고정된 채 움직이지 않고, 와이어만 바늘 조합체를 회전시켜 단부의 방향을 바꿉니다.
기존 수술 로봇은 수술 도구와 로봇 플랫폼이 일체형으로 만들어져 도구를 따로 살균·세척하거나 교체하기 어려운 문제가 있었습니다. 여러 종류의 수술 도구를 운용하려면 플랫폼을 추가로 갖춰야 해 공간과 비용 부담이 커지는 한계가 있었습니다.
본 기술은 바늘 홀더 측면에 경사부와 수평부, 그 사이의 단차를 갖춘 제1 슬라이딩 가이드 홈을 두고, 탄성부재가 감싼 노브의 고정부재가 홀더를 밀어 넣을 때 경사부를 지나 수평부에 걸리도록 해 별도 공구 없이 견고하게 고정합니다. 리니어 모터의 직선 구동 부재와 와이어를 커플러로 이어 제2 슬라이딩 가이드 홈을 따라 움직이게 하고, 바늘 몸체부와 바늘부를 힌지부재로 이중 힌지 결합하며 비대칭 삽입홀로 장착 방향을 맞춥니다. 경피적 생검, 고주파 절제술, 근접 방사선 치료용 바늘 삽입 로봇에 적용될 수 있어 바늘 모듈만 떼어 멸균·교체하면서 하나의 구동 플랫폼으로 장기 깊숙한 병변까지 곡선 궤적으로 접근할 수 있습니다.
WO2023-080630A1
