본 기술은 신체 착용 하네스와 연결된 가이드 바를 슬라이딩 결합된 제1 및 제2 링크의 교차 각도 변화를 통해 상하로 이동시키는 메커니즘을 제공하고, 센서를 통해 보행 의도를 감지하여 가이드 바와 바퀴를 제어함으로써 보행을 보조합니다.
하지 마비 환자용 웨어러블 로봇에서 발생하는 기계적 구조 및 제어 알고리즘의 불안정성으로 인한 보행 중 넘어짐 문제 및 환자의 부상 위험이 있었습니다.
본 기술은 교차 결합되어 가이드 바의 움직임에 따라 각도가 가변하는 제1/제2 링크 구조를 채택하여 신체 무게를 보상하고, 센서로 감지된 보행 의도(전진/회전)에 따라 가이드 바의 상하 이동 및 바퀴 회전수를 제어하여 보행을 보조합니다. 재활 훈련과 보행 보조, 의료·복지 서비스에 적용될 수 있어 체중을 보상해 하지 마비 환자에게 안정적인 보행 보조를 제공합니다.
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