본 기술은 하수관로 내에서 비파괴 검사 신호(방사선, 초음파, 레이저 등)를 활용하여 관로 외벽의 침수부 3차원 좌표를 탐지하고, 듀얼암 구조의 매니퓰레이터를 사용하여 해당 위치를 천공 및 보수재를 주입하는 자동화 로봇 기술입니다.
하수관로 보수 작업 현장의 높은 안전사고 위험(질식, 감전, 추락), 노동 강도, 인력 부족 및 노령화로 인한 작업 효율성 저하가 발생했습니다.
본 기술은 이동 플랫폼에 틸트센서와 듀얼암 매니퓰레이터를 결합하고, 비파괴 검사 모듈(제1암)을 통한 침수부 3차원 좌표 생성 및 보수 모듈(제2암)을 통한 자동 천공/주입 제어를 통해 비파괴적 정밀 탐지 및 보수 작업을 수행합니다. 산업용 로봇과 자동화 시스템에 적용될 수 있어 하수 보수 및 보강 작업에서 안전성 및 작업 속도를 향상시켜 공정의 전체 효율 및 품질을 향상시킵니다.
본 발명은 미래창조과학부의 나노기술기반융합연구총괄 지원을 통해 개발되었습니다.
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