각 자유도의 완전 독립 구동이 가능한 손목-전완 부족구동 관절장치 및 그 구동방법

구동기 수를 줄인 손목-전완 부족구동 관절장치

본 기술은 각 자유도의 완전 독립 구동이 가능한 손목-전완 부족구동 관절장치 및 그 구동방법에 관한 것으로, 적은 수의 구동기로 3자유도를 독립 제어하는 기술입니다.

기존 로봇 의수·의지는 자유도마다 구동기가 필요해 구동기 수가 늘고 전체 중량이 증가했으며, 이는 착용 부담과 소비 전력 증가로 이어졌습니다.

본 기술은 와이어 연결 구조와 능동 관절부를 조합한 부족구동 방식으로 약 3자유도의 독립 구동을 구현하여, 구동기 수와 중량을 줄이면서 기능성을 확보합니다.

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Key Features:

• 로봇에 적용이 가능하도록 관절 부위를 구현한 다자유도 관절장치의 기준이 되는 제1기준관절부
• 제1기준관절부의 일측에 설치되어 다축방향으로 회전이 가능하며 반타원체 또는 타원체 형상인 운동관절부
• 일측 끝단이 제1기준관절부의 타측에 연결되는 복수의 전완부와 타측 끝단에 연결되는 제2기준관절부
• 제2기준관절부를 기준으로 뒤틀림 회전되어 요척골 형태의 회전 자유도를 구현하는 전완부구조물

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본 발명은 과학기술정보통신부의 2단계(3차)바이오닉 손목 설계 기술 개발, 과학기술정보통신부의 인간중심소프트로봇연구센터 지원을 통해 개발되었습니다.