전기 정지 마찰력을 이용한 가변 강성 메커니즘

빠른 응답과 다자유도를 갖춘 가변강성 메커니즘

본 기술은 전기 정지 마찰력을 이용한 가변 강성 메커니즘에 관한 것으로, 층 적층체에 전압을 인가해 강성을 조절하는 레이어 재밍 기반 기술입니다.

기존 레이어 재밍 구동 유닛은 굽힘 강성과 비틀림 강성을 폭넓게 조절하기 어렵고, 저항 특성이 제한되어 다양한 자세에서 활용하기 힘든 문제가 있었습니다.

본 기술은 층들이 서로 슬라이딩·회전할 수 있도록 배열한 적층 구조를 채택하여, 빠른 응답 속도와 다자유도를 동시에 구현합니다. 착용형 로봇의 강성 제어에 효과적으로 적용됩니다.

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Key Features:

• 복수의 레이어가 수직방향으로 단부가 교차되도록 적층되는 레이어적층체를 포함하는 가변 강성 장치
• 레이어들은 상대적 슬라이딩과 회전이 가능하도록 결합되며 각각이 전극층과 유전체층을 포함하는 구성
• 상대운동하는 레이어들 사이에 전기장을 작용시켜 정전기력과 전기 정지 마찰력을 유발하는 구성
• 수직방향으로 이격되게 배치되는 복수의 제1레이어적층체와 특정간격에 배치되는 제2레이어를 포함하는 구성

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본 발명은 산업통상자원부의 안전한 100m 7초 주파 및 편안한 12시간 착용이 가능한 휴먼증강 하이브리드 로봇 수트의 개발 지원을 통해 개발되었습니다.