본 기술은 구동부의 스테이터를 베이스부와 관절토크센서 사이에 배치하고, 출력 링크로부터 감속기에 인가되는 반작용 토크를 스테이터와 베이스부 사이에서 센싱 프레임의 변형을 통해 측정하는 관절토크센서를 구비하는 로봇 관절 유닛입니다.
종래의 관절토크센서는 감속기와 출력 링크 사이에 위치하여 감속기 진동이 직접 전달됨에 따라 측정 오차가 발생하고, 낮은 강성으로 관절 전체의 강성이 저하되며 배선 통과를 위해 회전 각도가 제한되는 문제점이 있었습니다.
본 기술은 관절토크센서를 구동부 스테이터와 베이스부 사이에 배치하여 반작용 토크를 측정하고 센서 프레임의 연결 빔에 휘트스톤 브릿지 회로를 구성하며 중공축을 통해 배선을 관통시키는 방식을 제안합니다. 협동 로봇과 정밀 매니퓰레이터에 적용될 수 있어 측정 정확도와 관절 강성을 동시에 확보하면서 무한 회전까지 가능하게 합니다.
본 발명은 산업통상자원부의 다자유도 수동식 중력보상 기반 저가형 로봇시스템 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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