본 기술은 다리 링크의 피치각 변화에 따라 순차적으로 동작하는 다단 탄성부재(제1, 제2 탄성부재)를 구비하여 보행 에너지를 회수 및 방출하고, 회전락킹핀과 회전가이드 슬롯을 이용한 물리적 구속 메커니즘으로 에너지 저장 시점을 제어합니다.
기존 하지 외골격 로봇은 모터 기반의 구동체로 인해 무게와 비용이 높고, 보행 이질감이 발생하며, 보행 주기 중 발목 근력 보조를 위한 최적화된 Passive 메커니즘의 부재로 인해 착용자 부담이 가중됩니다.
본 기술은 다리 링크의 회전각도(피치각)에 따라 제1 및 제2 탄성부재에 보행 에너지를 순차적으로 저장하는 다단 Passive 메커니즘을 구성하고, 등판 모터와 와이어를 이용한 하이브리드 보조 구조를 통해 착용 부담을 경감하며 발목 보조력을 증대합니다. 재활 훈련과 보행 보조, 근력 보조에 적용될 수 있어 모터 없이 발목 근력을 보조해 무게와 비용, 보행 이질감을 줄입니다.
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