작업 로봇

다관절 조절 유닛으로 주행 유닛을 독립 제어해 수평을 유지하는 작업 로봇

본 기술은 바디와 복수의 주행 유닛을 연결하는 조절 유닛의 다관절 구조를 이용하여, 바디의 기울어짐에 따라 각 주행 유닛의 위치와 주행 속도를 독립적으로 제어함으로써 바디의 수평을 유지하는 자세 안전화 메커니즘입니다.

기존 건설 기계 등에서 자세 안정화를 위해 사용하는 방식은 특정 장비에 국한되거나 작업 운동부로부터 정보를 얻어야 하는 구조적 한계로 인해, 자동 제어 시 반응성과 직관성이 낮습니다.

본 기술은 바디와 각 주행 유닛 사이에 상하/전후/좌우 위치를 조절하는 조절 유닛을 배치하고, 기울기 발생 시 폐루프 역기구학 제어(CLIK)를 통해 주행 유닛의 위치와 주행 속도를 독립적으로 제어하여 바디의 수평을 보정합니다. 건설·농업 작업 로봇과 험지 이동 플랫폼에 적용될 수 있어 경사지에서도 바디 수평을 자동 유지하며 작업 안정성을 높입니다.

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Key Features:

• 지지 부재와 회전 가능하게 연결되는 주행 부재를 가지고 지면에 주행 가능하게 제공되는 복수의 주행 유닛
• 바디와 주행 유닛을 연결하여 바디에 대한 주행 유닛의 상대적 위치를 조절하는 복수의 조절 유닛
• 바디의 수평을 유지·복원하도록 복수의 주행 유닛과 조절 유닛을 제어하는 제어기
• 기울어진 쪽 주행 유닛의 주행 속도 차와 유닛 간 상대 거리를 독립적으로 제어하는 구성

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본 발명은 산업통상자원부의 독립 구동 및 자세제어가 가능한 험지 주행시스템 개발 지원을 통해 개발되었습니다.