본 기술은 이기종의 복수 자동 유도 차량에 과업을 분배하기 위해 정점을 설정하고 차량별 구조적 특성을 반영한 주행 비용을 산출한 뒤, 프라이멀-듀얼 휴리스틱 기법과 하중 제약 조건을 결합하여 최적의 경로와 과업 할당을 수행하는 자동 반송 시스템 및 과업 분배 방법입니다.
다양한 구조적 특성과 적재 하중을 가지는 이기종 자동 유도 차량 시스템에서 전체 효율을 극대화하면서도 과업 할당과 경로 계획에 필요한 연산 부하를 최소화해야 하는 어려움이 있었습니다.
본 기술은 차량별 초기 위치와 작업 노드를 정점으로 설정하고 주행 비용 행렬을 획득한 뒤 휴리스틱 기법으로 1차 분배하고, 적재 가능 하중과 요구 하중을 비교하는 제약 조건을 반영하여 재분배하는 2단계 최적화 절차를 제안합니다. 스마트 팩토리와 물류 창고의 무인 반송 시스템에 적용될 수 있어 이기종 차량이 혼재된 현장의 처리량을 크게 끌어올립니다.
본 발명은 한국연구재단의 혼잡한 생활도로환경에서 안전하게 동작하는 무인자동차의 지능성장형 자율주행시스템 지원을 통해 개발되었습니다.
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