줄꼬임 구동기의 스트링 교환 카트리지, 그 카트리지를 이용한 줄꼬임 구동기

줄 교체를 간편하게 만든 줄꼬임 구동기 카트리지

본 기술은 줄꼬임 구동기의 스트링 교환 카트리지 및 그 카트리지를 이용한 줄꼬임 구동기에 관한 것으로, 소모품인 줄을 카트리지 단위로 탈부착 교체하는 기술입니다.

섬유 소재의 줄은 반복 꼬임에 의해 마모·파단되는 소모품이지만, 기존 구조에서는 교체 시 구동기를 분해해야 해 유지보수가 번거롭고 시간이 오래 걸렸습니다.

본 기술은 줄과 고정부를 하나의 카트리지로 모듈화하고 착탈 가능한 강성 모듈로 결합함으로써, 내구성을 높이는 동시에 교체 공정을 크게 단순화합니다.

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Key Features:

• 줄 꼬임 구동기에서의 줄 교체시 적용되며 일측에 구동모터가 탈부착 가능하도록 구성되는 샤프트
• 샤프트가 관통되는 관통홀을 갖는 고정부와 부착시 샤프트 회전을 구속하는 고정단
• 일측 끝단은 샤프트 측에 결합되고 타측 끝단은 후크에 연결되는 줄
• 후크에 결합된 줄의 길이가 가변되지 않도록 후크와 고정부 사이에 조립가능한 탈부착 강성모듈

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본 발명은 산업통상자원부의 스트링 표면 강화 처리, Variable Radius Pulley 및 하이브리드 구동 제어를 활용한, 스트링 꼬임 기반의 소형, 저중량, 고성능, 고내구성의 안전한 구동 모듈 원천 기술 개발, 산업통상자원부의 안전한 100m 7초 주파 및 편안한 12시간 착용이 가능한 휴먼증강 하이브리드 로봇 수트의 개발, 과학기술정보통신부의 인간중심 소프트로봇기술 연구센터 지원을 통해 개발되었습니다.