본 기술은 부족 구동 메커니즘을 적용한 손가락 의수 장치로, 제1 축의 회전력을 탄성 부재를 통해 제2 바디로 전달하며, 특정 링크의 회전이 제한될 경우 탄성 부재의 변형을 통해 제3 바디가 독립적으로 회전하여 물체 형상에 맞춘 어댑티브 파지(adaptive grasp)를 구현합니다.
기존 의수 로봇은 손가락 개별 마디의 움직임을 모사하기 위해 다수의 액츄에이터가 필요하여 구조가 복잡해지며, 물체의 형상에 유연하게 대응하는 파지 기능 구현이 어렵고 사용자의 착용 편의성이 부족합니다.
본 기술은 탄성 부재를 포함하는 제1 바디와 제2 바디의 연동 구조를 통해 적은 수의 액츄에이터로 다 자유도를 구현하고, 말단 장치에 와이어와 풀리를 이용한 롤링 컨택부를 구성하여 장력 조절을 통한 안정적인 회전력 전달 구조를 제시합니다. 의수와 재활 보조, 웨어러블 로봇에 적용될 수 있어 적은 액추에이터로 물체 형상에 유연히 대응하며 착용 편의성을 높입니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 생체모사 바이오닉 팔 메커니즘 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
N/A
