의수 모듈

탄성 부재와 와이어로 다자유도 굽힘과 어댑티브 파지를 구현한 의수 모듈

본 기술은 모터의 회전력을 전달 프레임 내 탄성 부재와 와이어를 통해 각 조인트 프레임으로 분산 전달함으로써, 다자유도 링크의 독립적인 굽힘/펼침 및 어댑티브 파지 동작을 구현하는 의수 메커니즘입니다.

기존 의수는 손가락 마디가 비독립적으로 구동되어 물체 형상에 맞춘 어댑티브 모션이 불가능하고, 손가락 벌림/모음 등 자연스러운 동작 구현이 어려움이 있었습니다.

본 기술은 모터 회전 축과 와이어 장력 조절 회전판 사이에 탄성 부재를 배치하여, 링크가 물체와 접촉 시 탄성 변형을 통해 개별 링크의 독립적 회동 및 적응형 파지를 가능하게 합니다. 의수와 재활 보조, 웨어러블 로봇에 적용될 수 있어 손가락을 독립 구동해 물체 형상에 맞춘 자연스러운 파지를 구현합니다.

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Key Features:

• 배터리와 배터리에 의해 구동되는 모터가 수용되어 의수에 동력을 제공하는 견착부
• 모터의 회전력에 따라 회전하는 회전 축과 제1-1·제1-2 와이어가 고정된 제1 와이어 장력 조절 회전판을 포함하는 전달 프레임
• 제1-1·제1-2 와이어의 장력에 따라 회동하도록 와이어가 연결되는 제1 조인트 프레임을 포함하는 제1 링크
• 회전 축의 회전에 따라 장력이 조절되는 제3-1·제3-2 와이어가 연결되는 제3 조인트 프레임을 포함하는 제3 링크

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본 발명은 과학기술정보통신부의 생체모사 바이오닉 팔 메커니즘 개발 지원을 통해 개발되었습니다.